Riconoscimento dei marker
E' stato implementato una metodologia innovativa per il riconoscimento di marker. L’estensione realizzata dal PERCRO usa un algoritmo innovativo: si tratta di un algoritmo molto efficiente e robusto, e meno soggetto, rispetto ad altre procedure simili a problemi derivanti da cattive condizioni di illuminazione o a parziali occlusioni dei fiducial. L’algoritmo è in grado di trovare dei fiducial bitonali (bianco/nero) di forma quadrata o rettangolare all’interno dei frame tali fiducial, prima di essere definitivamente accettati, vengono inoltre sottoposti ad un’ulteriore analisi per determinarne verso di orientamento e codice identificativo. L’algoritmo è in grado di identificare più di un fiducial presente nella scena .L’estensione realizzata dal SSSUP può essere distinta logicamente in tre parti:
- Algoritmo di fiducial Detection: provvede a cercare e trovare i fiducial all’interno dei frame catturati dalla videocamera.
- Identificazione dei fiducial: i fiducial trovati devono corrispondere al modello definito per essere accettati, inoltre in questa fase vengono anche identificati univocamente.
- Rappresentazione dei modelli tridimensionali: una volta che i fiducial sono stati trovati, validati ed identificati, è possibile visualizzare, in base alla loro posizione ed orientamento, il modello 3D corrispondente al loro identificativo.
